Cursuri de pregatire ROS: Programming for Robotics

Introducere

Înțelegerea conceptelor ROS de bază

• Prezentare generală a arhitecturii și filosofiei ROS
• Configurarea mediului spațiului de lucru ROS
• Maestru ROS, noduri, subiecte și mesaje
• Utilizarea comenzilor de consolă
• Lucrul cu sistemul de compilare Catkin
• Fișierul de lansare ROS
• Vizualizarea 3D și interacțiunea utilizatorului cu simulatorul Gazebo

Crearea primului program ROS

• Crearea unui pachet ROS
• Configurarea unui proiect ROS în Eclipse
• Utilizarea bibliotecii ROS C++ Client
• Scrierea unui simplu ROS Subscriber și Publisher
• Stocarea și recuperarea parametrilor utilizând ROS Parameter Server
• Utilizarea RViz pentru ROS vizualizarea 3D

Utilizarea sistemului de transformare TF pe ROS

Lucrul cu interfața utilizator rqt

Explorarea modelelor de roboți pe ROS

Formatul de descriere a simulării (SDF)

Implementarea serviciilor ROS

Implementarea acțiunilor ROS

Utilizarea timpului simulat pe ROS

Stocarea datelor mesajelor în ROS Bags

Testarea regresiei cu scenarii realiste

Aplicarea diferitelor strategii de depanare în ROS

Explorarea aplicațiilor complexe din lumea reală pentru ROS

Următorii pași către crearea primului proiect ROS

Rezolvarea problemelor

Observații de încheiere