Schița de curs

Introducere la Manipularea Robotică și Învățarea Profundă

  • Prezentare a sarcinilor de manipulare și componentelor sistemului
  • Abordări traditionale versus bazate pe învățare
  • Învățarea profundă în percepție, planificare și control

Percepția pentru Manipulare

  • Sensing vizual și detectarea obiectelor pentru gripe
  • Viziune 3D, sensing de adâncime și procesarea noului punct
  • Antrenarea CNN-urilor pentru localizarea și segmentarea obiectelor

Planificarea și Detectarea Gripei

  • Algoritmi clasiči de planificare a gripei
  • Învățarea pozițiilor de grip din date și simulare
  • Implementarea rețelelor de detectare a gripei (de exemplu, GGCNN, Dex-Net)

Control și Planificarea Mișcărilor

  • Kinematica inversă și generarea traiectoriilor
  • Planificare de mișcare bazată pe învățare și învățare prin imitație
  • Învățarea prin reînforțare pentru politici de control de manipulare

Integrarea cu ROS 2 și Medii de Simulare

  • Setarea nodurilor ROS 2 pentru percepție și control
  • Simularea manipulatorilor robotici în Gazebo și Isaac Sim
  • Integrarea modelelor neuronale pentru control în timp real

Învățare End-to-End pentru Manipulare

  • Combinația percepției, politicii și controlului în rețele unificate
  • Utilizarea datelor de demonstrație pentru învățarea politicilor supervizate
  • Adaptarea domeniului între simulare și hardware real

Evaluare și Optimizare

  • Metrici pentru succesul gripe, stabilitatea și precizia
  • Testarea sub condiții variate și perturbări
  • Comprimarea modelelor și implementarea pe dispozitive edge

Proiect Practic: Gripe Robotic Bazată pe Învățare Profundă

  • Proiectarea unei pipeline de la percepție la acțiune
  • Antrenamentul și testarea unui model de detectare a gripei
  • Integrarea modelului într-un braț robotic simulat

Rezumat și Următoarele Pași

Cerințe

  • Înțelegere solidă a cinematicii și dinamicii robotice
  • Experiență cu Python și cadre de învățare profundă
  • Familiaritate cu ROS sau middleware robotic similar

Audientă

  • Ingineri robotici care dezvoltă sisteme de manipulare inteligentă
  • Specialiști în percepție și control care lucrează la aplicații de gripe
  • Cercetători și practicieni avanșați în învățarea robotilor și controlul bazat pe AI
 28 Hours

Numărul de participanți


Pret per participant

Mărturii (1)

Cursuri viitoare

Categorii înrudite